Belmonte é um Concelho quase tão antigo como a Nacionalidade. A vila de Belmonte teve foral em 1199 e está situada no panorâmico Monte da Esperança (antigos Montes Crestados), em cujo morro mais rochoso foi construído nos finais do séc. XII o seu castelo que juntamente com os castelos de Sortelha e Vila de Touro, formaram até à assinatura do Tratado de Alcanices (1297), a linha defensiva do Alto Côa, apoiada na retaguarda pela muralha natural da Serra da Estrela e pelo Vale do Zêzere. Por ser tempo de guerras contra leoneses e castelhanos, o castelo de Belmonte foi sendo melhorado nos reinados de D. Afonso III, D. Dinis e D. João I. A bravura e a lealdade da família dos Cabrais, foi sempre lendária e temida, sobretudo a do seu primeiro Alcaide-mor – Fernão Cabral, que uma vez nomeado a título definitivo e hereditário, em 1466 por D. Afonso V, transformará o castelo numa Residência Senhorial Fortificada, onde seu filho Pedro Álvares Cabral viverá os seus primeiros anos de vida. No séc. XIII atesta-se a existência de uma já próspera comunidade Judaica, responsável pela existência de uma sinagoga de que resta uma inscrição datada de 1296, que provavelmente viveria numa judiaria localizada no atual bairro de Marrocos. Em consequência da expulsão dos judeus de Espanha em 1492, pelos Reis Católicos é provável que esta comunidade tenha aumentado, até que em 1496, D. Manuel I decreta a conversão forçada ao catolicismo, seguindo-se uma série de perseguições e a criação de uma comunidade cripto-judaica que sobreviveu ao longo dos séculos, mantendo os seus rituais e tradições. É ainda o mesmo monarca que em 1510 renova o foral de Belmonte. Em 1989 foi oficialmente criada a comunidade judaica de Belmonte, cuja sinagoga foi inaugurada em 1997, atualmente é uma das poucas comunidades com Rabi.
O Homem ocupou estas terras desde a Pré-história como atestam os vestígios megalíticos com cerca de 6 mil anos nas freguesias de Inguias e de Caria. Igualmente importantes são os sinais da proto-história, que assumem novos conceitos e estratégias de ocupação do território. Nesta época privilegiam-se os cumes dos relevos montanhosos como forma de domínio territorial e de ostentação social. É o exemplo do castro da Chandeirinha, na Serra da Senhora da Esperança. Verdadeiramente marcante neste concelho foi a presença romana. Efetivamente, os romanos atraídos pela riqueza mineira e agrícola desta região, depressa se aperceberam da importância estratégica e económica deste território atravessando-o com vias. Surgem, assim as villae da Quinta da Fórnea na freguesia de Belmonte e de Centum Cellae, na freguesia de Colmeal da Torre. Com a sua imponente torre é um dos mais monumentais sítios da época romana de Portugal e tem sido alvo de várias interpretações históricas e arqueológicas.
Em 1199, D. Sancho I e o Bispo de Coimbra outorgaram Carta de Foral a Belmonte com o intuito de “povoar e restaurar”, assegurando, desta forma, o controlo político da região pela coroa portuguesa.
Em 1258, D. Afonso III concedeu ao bispo de Coimbra, D. Egas Tafes, autorização para a construção da torre de menagem e do castelo nas terras deste concelho. No séc. XIII, Belmonte é já uma vila bastante povoada por cristãos e judeus, justificando a existência de duas igrejas (S. Tiago e Sta Maria) e uma sinagoga. A administração militar (alcaidaria) de Belmonte foi entregue por este rei a Aires Pires Cabral, da família senhorial dos Cabrais.
Na sequência das Guerras Fernandinas e da Crise de 1383/85, atendendo a que “o seu castello de bellmonte he muy despouado por rezam desta guerra”, D. João I concederia Belmonte, por Carta de Couto ao Bispo de Coimbra e, em 1397, à família de Álvaro Gil Cabral, nomeando alcaide do castelo Luís Álvares Cabral, que herdara em Belmonte o morgadio instituído por sua tia Maria Gil Cabral. Em 1466 a família Cabral fixa-se definitivamente em Belmonte, aquando da doação a título hereditário da Alcaidaria-mor do Castelo a Fernão Cabral, recebendo também doação régia de todas as rendas, foros e direitos da vila de Belmonte, de «juro e herdade».
Em 1 de Junho de 1510 Belmonte recebeu nova Carta de Foral no âmbito da Leitura Nova (1496-1520).
Em 1527, Belmonte tinha a segunda maior densidade populacional na comarca de Castelo Branco, e era uma comunidade rural dependente da pecuária e da agricultura e com algum comércio praticado maioritariamente por Judeus.
Apesar disso os Cabrais continuariam a afirmar-se como elite política: entre 1549 e 1550, a culminar uma carreira por altos cargos de nomeação régia, D. Jorge Cabral tornar-se-ia 15.° governador da Índia.